Omni hareket kabiliyeti ROV’ler için oldukça önemli bir etkendir. Özellikle görüntü almak üzere kullanılan ROV’lerin olabildiğince fazla eksende hareket yapabilmesine dikkat edilir.

Peki bu eksenler nelerdir?

Herhangi bir aracın tek başına hareket edebileceği maksimum eksen sayısı altıdır. Bu altı eksenlerin üçü düzlemsel, üçü de rotasyoneldir.

Düzlemsel Eksenler:

1)     İleri – Geri

 

İleri – geri hareketi, aracın yere paralel olarak, kendi baş ya da kıç yönünde yaptığı doğrusal hareketti

2)     Öteleme

Öteleme hareketi de aynı şekilde yere paralel olarak gerçekleşen bir harekettir ve aracın iskele – sancak yönlerinde yaptığı harekete denir. İki boyutlu olarak bir araca tepeden baktığımızı ve aracın yere paralel olduğunu düşünürsek, araç koordinat sisteminde Y yönünde ileri – geri yaparken X yönünde öteleme yapacaktır.

 

3)Aşağı – Yukarı:

Aşağı – yukarı hareketi yere dik olarak yapılır ve koordinat sisteminde çoğunlukla Z ekseni olarak kabul görür.

 

Rotasyonel Eksenler

1)  Yuvarlanma

 

Şekilden de görüleceği üzere ROV’nin başı ve kıçı üzerinde bir düz çizgi çizersek buna X ekseni diyebiliriz. ROV’nin bu çizgi etrafında dönme hareketi yapması yuvarlanma hareketidir.

 

2)  Yunuslama

Bu kavramı daha net anlamak için Şekli incelersek, ROV’nin sağ yanından sol yanına düz bir çizgi çektiğimizi varsayalım. Bu çizgi bizim Y eksenimiz olur. ROV’nin bu çizgi etrafında dönmesi de yunuslama hareketi olarak adlandırılır. Diğer bir ifadeyle ROV’nin burnunun ve kuyruğunun aşağı-yukarı hareket etmesidir.

 

3)  Dönme

Bu kavramı daha net anlamak için yine şekli incelersek, ROV’nin ağırlık merkezinden geçerek gövde üst kısmından alt kısmına uzanan bir çizgi çektiğimizi varsayalım. Bu çizgi bizim Z eksenimiz olur. Uçağın bu çizgi etrafında dönmesi de dönme hareketi olarak adlandırılır. Diğer bir ifadeyle ROV’nin burnunun ve kıçının sağa-sola hareket etmesidir.

 

Yorum Yapın